隨著現(xiàn)代科技的飛速發(fā)展，二手機器人已不再是存在于影視作品中。在我們的社會生活中越來越多地方都在使用服務(wù)型二手機器人，甚至很多人家里在用掃地二手機器人之類的產(chǎn)品。除此以外，還有一類使用頻率較高的工業(yè)二手機器人。

　　工業(yè)二手機器人是一種通用機器，配備有存儲裝置和末端執(zhí)行器，可以執(zhí)行各種運動或過程以代替人工。通常在生產(chǎn)中，它可以代替工人做一些單調(diào)、頻繁、重復(fù)的長期作業(yè)，或者在危險惡劣的環(huán)境中作業(yè)?？梢蕴岣呱a(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，是企業(yè)補充和替代勞動力的有效解決方案。

　　無論是服務(wù)型二手機器人還是工業(yè)二手機器人，都會使用到精密減速機，減速器具有降低電機高轉(zhuǎn)速，提升扭矩，加強輸出端負載能力的作用。

　　工業(yè)機械手中常用的二手機器人減速機主要包括：行星減速機(直角坐標系智能二手機器人)、諧波減速機和RV減速器(工業(yè)機械手)。行星減速機體型小，重量較輕，承載力高，堅固耐用，運作平穩(wěn)，噪音低。其具有輸出功率分離、多齒齒合的特征，被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)中。但是當(dāng)一個齒輪傳動無法滿足比較大的齒輪傳動比時，必須2套或3套來滿足客戶對比較大減速比的需求，進而提升行星減速器的總數(shù)，容積會增大，無法符合要求。因而，行星減速機主要運用于直角坐標系智能二手機器人。

　　所謂諧波減速機就是利用諧波原理制成的減速器，是一種新型傳動結(jié)構(gòu)的齒輪減速器。Harmonic哈默納科諧波減速機是由剛輪、柔輪和波發(fā)生器組成的。柔輪隨波發(fā)生器而變形為橢圓狀，橢圓的長軸部分則與剛輪小齒部分互相嚙合，而短軸部分小齒則呈脫離狀態(tài)。將剛輪固定，將波發(fā)生器(輸入)朝順時針方向旋轉(zhuǎn)，此時柔輪會產(chǎn)生彈性變形，而與剛輪小齒互相嚙合的位置將按順序移動。波發(fā)生器每旋轉(zhuǎn)一圈，柔輪因比剛輪齒數(shù)少2個齒數(shù)，因此會與波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)方向相反，亦即朝逆時針方向移動2個齒數(shù)差。通常將該運動傳遞作為輸出。

　　與其他的減速器相比，哈默納科諧波減速機具有體積小、重量輕、傳動速比大、高轉(zhuǎn)矩容量、傳動精度高、承載能力大等特點，非常適用于各類二手機器人的關(guān)節(jié)，來調(diào)節(jié)二手機器人各臂的運動速度和輸出扭矩。哈默納科諧波減速機通過優(yōu)化形狀設(shè)計和應(yīng)用輕量材料，使得同等型號的產(chǎn)品減輕重量約30%。這不僅實現(xiàn)了機械設(shè)備本身的輕量化，而且二手機器人末端關(guān)節(jié)重量的減輕，無疑帶來了搬運負載重量的提升以及二手機器人工作的高速化，大大提高生產(chǎn)效率。

　　工業(yè)二手機器人在制造領(lǐng)域發(fā)揮了重要的作用，諧波減速機，特別是高精度高精密的諧波減速機在各類二手機器人及機械設(shè)備中占據(jù)了重要地位。

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